p; 异步双系统：低频规划，高频精准跟随 仅靠高层动作规划无法应对真实环境扰动，传感器噪声、接触状态变化与场景干扰都会导致执行偏差。GO-2 采用异步双系统架构，以解耦节奏实现规划与执行的精准匹配，机器人按“慢决策、快
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